Moottorin yhteiskäyttölevy
Robotin nivelmoottorin käyttökortti (tunnetaan yleensä myös nimellä servokäyttökortti/nivelmoottori/BLDC/PMSM-servokäyttö) on robotin niveltoimilaitteen ydinohjausyksikkö, jota käytetään ohjeiden vastaanottamiseen ylemmältä tietokoneelta (pääohjauslevy/PLC/liikeohjain), ohjaamaan tarkasti moottorin vääntömomenttia, nopeutta ja asentoa sekä antamaan palautetta nivelen tilasta. Integroitu MCU ja EtherCat, jotka tukevat langanliitosprosessia tilavuuden ja lämmön haihtumisen optimoimiseksi.
| Kerrokset | 8 HDI-kerrosta (rakenne 2+4+2) |
| Levyn paksuus | 0,8 mm |
| Minimi sisätila | 0,12 mm |
| Minimi poraushalkaisija | 0,125 mm |
| Viivan leveys/välit | 0,065 mm |
| Galvanointitäyttö ja hartsitulpan reiän painauma Vähemmän tai yhtä suuri kuin 3 µm, puolireikä |
Tärkeimmät ominaisuudet:
Erittäin tarkka asennonsäätö (yleensä jopa ± 0,01 - ± 0,1 astetta, riippuen kooderista ja vähennyssuhteesta)
Korkea dynaaminen vaste (sopii toistuvaan kiihdytykseen ja hidastukseen, voimanhallintaan)
Monisilmukkaohjaus (asentonopeusvirta, kolme silmukkaa)
Kompakti rakenne (sopii rajoitettuun tilaan liitosten sisällä)
Väyläsarja (useita liitoksia jakavat yhden CAN/EtherCAT-väylän)
| Tyypillisiä sovellusskenaarioita |
|
|---|---|
|
|
• Ohjaa 6-12 kierto-/kääntöniveltä • Edellyttää suurta toistettavuuden paikannustarkkuutta ja pitkäaikaista{0}}vakaata toimintaa • Yleisesti käytetty: EtherCAT/CANopen-väylän servoohjain |
|
|
• Vaatii vääntömomentin/virtasilmukan hallinnan + voimatunnistuksen törmäyksen havaitsemiseen ja ihmisen{1}}koneintegraatioon |
|
|
Suuri vääntömomenttitiheys BLDC-käyttö lonkka-, polvi- ja nilkkanivelille • Edellyttää kevyttä, korkeaa{0}}taajuusvastetta ja energian talteenottoa (jotkut tukevat regeneratiivista jarrutusta) • Yleistä: Pienjännite (24V/48V) FOC-ohjainkortti + absoluuttisen arvon anturi |
|
|
• Pieni koko, hiljainen, tarkka voimansäätö • Korkeat turvallisuussertifiointivaatimukset (tiukka ylivirta-/juosuojaus) |
|
|
• Käytä usein yksinkertaistettuja PWM-/sarjaservo-ohjainkortteja tai avoimen-lähdekoodin FOC-ajureita (kuten ODrive-, SimpleFOC-ratkaisuja) |
|
|
• Tarkastusrobotin nivelen kardaani, räjähteiden hävittämiseen tarkoitettu robottikäsi |